21 kérdés a szervomotorokról

Az ipari robot elektromos szervorendszerének általános felépítése három zárt hurkú vezérlésből áll, nevezetesen az áramhurokból, a sebességhurokból és a pozícióhurokból. Általánosságban elmondható, hogy a váltakozó áramú szervohajtások esetében különféle funkciók, például helyzetszabályozás, fordulatszám-szabályozás és nyomatékszabályozás érhetők el belső funkcionális paramétereik kézi beállításával.
Hogyan válasszunk helyesen szervomotorokat és léptetőmotorokat?
Válasz: Ez elsősorban az adott alkalmazási helyzettől függ. Egyszerűen fogalmazva, meg kell határozni: a terhelés jellegét (például vízszintes vagy függőleges terhelés), a nyomatékot, a tehetetlenséget, a sebességet, a pontosságot, a gyorsítási és lassítási követelményeket, a felső szabályozási követelményeket (például a port interfészre és a kommunikációra vonatkozó követelményeket), a fő szabályozási módszer pedig a helyzet, a nyomaték vagy a sebesség. A tápegység egyenáramú vagy váltakozó áramú, vagy akkumulátorról működik, feszültségtartománnyal. Ez alapján határozza meg a motor és a hozzá tartozó meghajtó vagy vezérlő modelljét.
2. Léptetőmotort vagy szervomotoros rendszert válasszon?
Válasz: Valójában a motor kiválasztása az adott alkalmazási helyzettől függ, mindegyiknek megvan a maga sajátossága.
Hogyan kell használni a léptetőmotor meghajtót?
Válasz: A motor áramának megfelelően használjon ennél nagyobb vagy azzal egyenlő meghajtót. Ha alacsony vibrációra vagy nagy pontosságra van szükség, felosztás típusú meghajtó használható. Nagy nyomatékú motorok esetén használjon nagyfeszültségű típusú meghajtókat, amennyire csak lehetséges, a jó nagy sebességű teljesítmény elérése érdekében.
Mi a különbség a 2-fázisú és a 5-fázisú léptetőmotorok között, és hogyan válasszuk ki őket?
Válasz: A 2-fázisú motor költsége alacsony, de alacsony fordulatszámon nagyobb rezgést tapasztal, nagy fordulatszámon pedig gyorsabb nyomatékcsökkenést tapasztal. A 5-fázisú motor kevesebb vibrációt és jó nagy sebességű teljesítményt mutat, sebessége 30-50%-kal nagyobb, mint a 2-fázisú motoré. Bizonyos helyzetekben kiválthatja a szervomotorokat.
Mikor válasszunk egyenáramú szervorendszert, és mi a különbség ez és az AC szervo között?
Válasz: Az egyenáramú szervomotorokat kefés és kefe nélküli motorokra osztják.
A kefe nélküli motorok alacsony költséggel, egyszerű felépítéssel, nagy indítónyomatékkal, széles fordulatszám-tartománnyal, könnyű vezérléssel és karbantartást igényelnek. Ugyanakkor könnyen karbantarthatók (szénkeféket cserélnek), elektromágneses interferenciát keltenek, és környezetvédelmi követelményekkel is rendelkeznek. Ezért költségérzékeny általános ipari és polgári alkalmazásokban használható.
A kefe nélküli motorok kis méretűek, könnyű súlyúak, nagy teljesítményűek, gyors reagálással, nagy sebességgel, kis tehetetlenséggel, egyenletes forgással és stabil nyomatékkal rendelkeznek. A vezérlés összetett, könnyen elérhető intelligencia, elektronikus kommutációs módszere rugalmas, ami lehet négyszög- vagy szinuszos kommutáció. A motor karbantartást nem igényel, nagy hatásfokú, alacsony hőmérsékleten működik, minimális elektromágneses sugárzással rendelkezik, és hosszú élettartammal rendelkezik. Különféle környezetekben használható.
Az AC szervomotorok is kefe nélküli motorok, szinkron és aszinkron motorokra osztva. Jelenleg a mozgásvezérlésben általában szinkron motorokat használnak, amelyek nagy teljesítménytartománnyal rendelkeznek és nagy teljesítményt tudnak elérni. Nagy tehetetlenségi nyomaték, alacsony maximális forgási sebesség, és gyorsan csökken a teljesítmény növekedésével. Ezért olyan alkalmazásokhoz alkalmas, amelyek alacsony fordulatszámon zökkenőmentesen működnek.
6. Mire kell figyelni motor használatakor?
Válasz: Bekapcsolás és működés előtt a következő ellenőrzéseket kell elvégezni:
1) Megfelelő-e a tápfeszültség (a túlfeszültség valószínűleg károsíthatja a hajtásmodult); A DC bemenet +/- polaritását nem szabad hibásan bekötni, és megfelelő-e a motormodell vagy a hajtásvezérlőn az árambeállítási érték (az elején nem túl nagy);
2) A vezérlő jelvezetéket szilárdan kell csatlakoztatni, és a legjobb, ha figyelembe vesszük az ipari telephelyek árnyékolási problémáit (például csavart érpárú kábelek használata);
3) Ne csatlakoztasson minden vezetéket, amit az elején kell csatlakoztatni, csak csatlakoztassa a legalapvetőbb rendszerhez, és fokozatosan csatlakoztassa őket, miután jól működött.
4) Feltétlenül tisztázza a földelés módját, vagy használjon földelés nélküli úszót.
5) Az üzembe helyezéstől számított fél órán belül alaposan figyelje meg a motor állapotát, például, hogy a mozgás normális-e, a hang és a hőmérséklet emelkedik-e. Ha bármilyen problémát észlel, azonnal állítsa le a gépet a beállításhoz.
7. Amikor a léptetőmotor elindul és jár, néha leáll, vagy ide-oda mozog a helyén, néha pedig lépést veszít működés közben. Mi a probléma?
Az ellenőrzés során általában a következő szempontokat kell figyelembe venni:
1) Függetlenül attól, hogy a motor nyomatéka elég nagy-e, és képes-e meghajtani a terhelést, általában azt javasoljuk a felhasználóknak, hogy a kiválasztáskor olyan motort válasszanak, amelynek nyomatéka 50-100%-kal nagyobb, mint a tényleges szükséglet, mivel a léptetőmotorok még terhelés alatt sem működhetnek, egy pillanat alatt lépéskiesést okoz, súlyos esetben pedig többször is megállhatnak vagy szabálytalanul elmozdulhatnak a helyükön.
2) Is the current of the input step pulse from the upper controller large enough (usually>10mA) az optocsatoló stabil vezetése érdekében, és a bemeneti frekvencia túl magas a vételhez? Ha a felső vezérlő kimeneti áramköre CMOS áramkör, akkor egy CMOS bemeneti típusú meghajtót is kell választani. A WeChat technológiai képzés megéri a figyelmet.
3) Túl nagy az indítási frekvencia, és be van állítva a gyorsítási folyamat az indítási programban? A legjobb, ha a motor meghatározott indítási frekvenciájáról a beállított frekvenciára gyorsítunk, még akkor is, ha a gyorsítási idő rövid, ellenkező esetben instabil vagy akár lusta állapotban is lehet.
4) Ha a motor nincs megfelelően rögzítve, néha ez a helyzet fordul elő, ami normálisnak tekinthető. Mert a valóságban ez erős rezonanciát váltott ki a motorban, ami kilépési állapothoz vezetett. A motort biztonságosan rögzíteni kell.
5) 5-fázisú motor esetén, ha a fázis rosszul van csatlakoztatva, a motor nem fog működni.
8. Közvetlenül vezérelhetem a szervomotort kommunikáción keresztül?
Persze ez is elég kényelmes, csak a sebesség kérdése, olyan alkalmazásokhoz, amelyek nem igényelnek nagy válaszsebességet. Ha gyors reagálású vezérlési paraméterekre van szükség, a legjobb egy szervo mozgásvezérlő kártya használata, amely általában DSP-vel és nagy sebességű logikai feldolgozó áramkörökkel rendelkezik a nagy sebességű és nagy pontosságú mozgásvezérlés elérése érdekében. Ilyen például az S-gyorsítás, a többtengelyes interpoláció stb.
9. Megfelelő-e kapcsolós tápegység használata a léptető- és egyenáramú motorrendszerek táplálására?
Általában a legjobb, ha nem használja, különösen nagy nyomatékú motoroknál, kivéve, ha olyan kapcsolóüzemű tápegységet használ, amely több mint kétszerese a szükséges teljesítménynek. Mivel a motor nagy induktív terhelés mellett működik, azonnali nagy feszültséget generál a tápegység végén. A kapcsolóüzemű tápegységek túlterhelési teljesítménye azonban nem jó, ami megvédheti őket a kikapcsolódástól, és nem szükséges a precíz feszültségszabályozási teljesítményük, ami esetenként a kapcsolóüzemű tápegységek és meghajtók károsodását okozhatja. A DC tápegység átalakítására hagyományos gyűrűs vagy R-típusú transzformátor használható.
10. Lehetséges-e ± 10V vagy 4-20mA egyenfeszültség használata a léptetőmotor vezérlésére?
Igen, de szükség van egy további konverziós modulra.
11. Lehetséges-e csak fordulatszámmérő porttal rendelkező szervo meghajtót kódoló visszacsatolású szervomotor vezérlésére használni?
Természetesen fel kell szerelni egy jeladó-fordulatszámmérő jelmodullal.
A szervomotor jeladó része szétszedhető?
Szétszedni tilos, mert a kódolótárcsán belüli kvarcdarabok törésre hajlamosak, és a porba kerülés után élettartamuk és pontosságuk nem garantálható, szakszerű karbantartást igényel.
Szétszedhetők a léptető- és szervomotorok karbantartás vagy módosítás céljából?
Nem, a legjobb, ha a gyártó végzi el. Professzionális felszerelés nélkül szétszerelés után nehéz visszaszerelni az eredeti állapotába, és a motor forgórésze és állórésze közötti hézag sem garantálható. A mágneses acélanyagok teljesítménye sérül, ami lemágnesezést és a motor nyomatékának jelentős csökkenését is okozza.
14. Érzékeli-e a szervovezérlő a külső terhelések változásait?
Ha beállított ellenállásba ütközik, állítsa le, térjen vissza, vagy tartson fenn egy bizonyos szintű tolóerőt.
Párosíthatók a hazai hajtások vagy motorok kiváló minőségű külföldi motorokkal vagy meghajtókkal?
Elvileg lehetséges, de használat előtt meg kell érteni a motor műszaki paramétereit, különben nagyban csökkenti a várt hatást, sőt a hosszú távú működést és élettartamot is befolyásolja. A legjobb döntés előtt konzultálni a szállítóval.
Biztonságos a névleges feszültségnél nagyobb egyenáramú tápfeszültség használata a motor meghajtására?
Általában ez nem jelent problémát mindaddig, amíg a motor a beállított sebesség- és áramhatárokon belül működik. Mivel a motor fordulatszáma egyenesen arányos a motorvezeték feszültségével, egy bizonyos tápfeszültség kiválasztása nem okoz túlpörgést, de a vezető és egyéb meghibásodásokhoz vezethet.
Ezenkívül biztosítani kell, hogy a motor megfeleljen a meghajtó minimális induktivitási követelményeinek, valamint azt is, hogy a beállított áramhatárérték kisebb vagy egyenlő legyen, mint a motor névleges árama.
Valójában jó lenne, ha a motort lassabban (a névleges feszültség alatt) tudnád működtetni az általad tervezett eszközben.
Alacsonyabb feszültséggel (és így kisebb fordulatszámmal) történő futás a kefék kisebb visszapattanását, a kefék/kommutátorok kisebb kopását, alacsonyabb áramfelvételt és hosszabb motor élettartamot eredményez.
Másrészt, ha a méretkorlátozások és a motor teljesítménykövetelményei további nyomatékot és sebességet igényelnek, a motor túlhajtása is elfogadható, de ez feláldozza a termék élettartamát.
Hogyan válasszuk ki a megfelelő tápegységet az alkalmazáshoz?
Javasoljuk, hogy olyan tápfeszültség értéket válasszon, amely 10%-kal -50%-kal magasabb, mint a maximálisan szükséges feszültség. Ez a százalék a Kt, Ke és a rendszeren belüli feszültségesés miatt változik. A meghajtó aktuális értékének elegendőnek kell lennie az alkalmazáshoz szükséges energia átviteléhez. Ne feledje, hogy a meghajtó kimeneti feszültség értéke eltér a tápfeszültségtől, így a meghajtó kimeneti árama is eltér a bemeneti áramtól. A megfelelő tápáram meghatározásához ki kell számítani az alkalmazás összes teljesítményszükségletét, és 5%-kal növelni kell azokat. A szükséges áramérték az I=P/V képlet segítségével számítható ki.
Javasoljuk, hogy olyan tápfeszültség értéket válasszon, amely 10%-kal -50%-kal magasabb, mint a maximálisan szükséges feszültség. Ez a százalék a Kt, Ke és a rendszeren belüli feszültségesés miatt változik. A meghajtó aktuális értékének elegendőnek kell lennie az alkalmazáshoz szükséges energia átviteléhez. Ne feledje, hogy a meghajtó kimeneti feszültség értéke eltér a tápfeszültségtől, így a meghajtó kimeneti árama is eltér a bemeneti áramtól. A megfelelő tápáram meghatározásához ki kell számítani az alkalmazás összes teljesítményszükségletét, és 5%-kal növelni kell azokat. A szükséges áramérték az I=P/V képlet segítségével számítható ki.
18. Milyen munkamódszert választhatok a szervohajtáshoz?
Nem minden üzemmód létezik minden meghajtómodellben
19. Hogyan földeljük a hajtást és a rendszert?
a. Ha nincs leválasztás a váltakozó áramú tápegység és a meghajtó egyenáramú busza (például transzformátor) között, ne földelje le az egyenáramú busz nem szigetelt portjait vagy nem szigetelt jeleit, mert ez a berendezés károsodását és személyi sérülést okozhat. Mivel a kommunikáció közös feszültsége nem a földhöz kapcsolódik, nagy feszültség lehet az egyenáramú busz földelése és a föld között.
b. A legtöbb szervorendszerben minden közös földelés és földelés össze van kötve a jel végén. A földelés többféle csatlakoztatási módja által generált testáramkört könnyen befolyásolja a zaj, és különböző referenciapontokon áramlást generál.
c. Az állandó parancs-referenciafeszültség fenntartása érdekében a meghajtó jelföldjét a vezérlő jelföldjéhez kell kötni. Külső áramforráshoz is csatlakoztatva lesz, ami befolyásolja a vezérlő és a meghajtó működését (például a kódoló 5 V-os tápellátását).
d. Az árnyékoló réteg földelése meglehetősen nehéz, többféle módszer létezik. A megfelelő árnyékolási földelési pont az áramkörön belüli referenciapotenciálponton található. Ez a pont attól függ, hogy a zajforrás és a vevő egyaránt földelt vagy lebegő. Ügyeljen arra, hogy az árnyékoló réteg ugyanazon a ponton legyen földelve, hogy a földáram ne folyjon át az árnyékoló rétegen.
Miért nem tud a reduktor pontosan illeszkedni a motorhoz a szabványos nyomatékponton?
Ha figyelembe vesszük a motor által a reduktoron keresztül generált maximális folyamatos nyomatékot, sok redukciós arány messze meghaladja a reduktor nyomatékszintjét.
Ha minden reduktort úgy terveznénk, hogy a teljes nyomatékhoz illeszkedjen, túl sok belső fogaskerekes kombináció lenne a reduktorban (nagyobb térfogat, több anyag).
Ez magas termékárakat eredményez, és sérti a termék „nagy teljesítmény, kis mennyiség” elvét.
Hogyan válasszunk olyan termékeket, mint az elektromos hengerek, tolóasztalok és precíziós platformok? Hogyan számítják ki a költségét?
A működtető termékek kiválasztásának kulcsa a mozgási paraméterek követelményeitől függ. Meghatározhat konkrét műszaki feltételeket, például mozgási paramétereket a szükséges alkalmazás alapján. Ezeknek a paramétereknek meg kell felelniük az Ön tényleges igényeinek, meg kell felelniük az alkalmazási követelményeknek, és teret kell hagyniuk a fejlesztésre, de ne emeljék túl magasra. Ellenkező esetben a költség többszöröse lehet a szabványos termékek költségének. Például, ha a {{0}},1 mm-es pontosság elegendő, ne válasszon 0,01 mm-es paramétert. Ugyanez vonatkozik más tényezőkre is, mint például a terhelhetőség és a sebesség.
További választási javaslat a felhasználók számára, hogy ha nem szükséges, akkor a három fő paraméter, a tolóerő, a feszültség vagy terhelés, a sebesség és a pozicionálási pontosság egyszerre ne legyen magas, mert az aktuátor egy nagy pontosságú, ill. high-tech elektromechanikus integrált termék. Tervezéskor és gyártáskor a megfelelő összetételű motort több szempontból is figyelembe kell vennünk és kiválasztanunk, mint például a mechanikai szerkezet, az elektromos teljesítmény, az anyagjellemzők, az anyagok és a feldolgozási módok A hajtásvezérlő és a visszacsatoló berendezés, valamint a vezetősínek különböző pontossági szintjei , csavarok, támasztóülések és egyéb mechanikai rendszerek lehetővé teszik számukra a szükséges általános mozgási paraméterek elérését, így egy olyan termék, amelyről elmondható, hogy az egész testet összehúzza. Természetesen, ha magas a termékigénye, akkor is teljesíteni tudjuk azokat, de a költségek ennek megfelelően növekedni fognak.